Sau khi Chu Vũ Vương Cơ Phát diệt được Trụ vương nhà Ân đã phái người đi tìm hậu duệ Thần Nông thị để phân phong, kết quả tìm được người họ Tử trong nhà có thờ thuỷ tổ Viêm Đế nên được triệu về kinh thưởng đất ban cho tước Bá đặt quốc hiệu là Tiêu. Suốt thời kỳ Tây Chu nước Tiêu luôn luôn giữ lễ nghĩa với thiên tử triều cống hàng năm, ngoài ra có lệnh chinh phạt ở đâu quốc gia này lập tức gửi quân tham chiến ngay tức khắc.

Năm 775 TCN, nước Tiêu bị Tây Quắc tiêu diệt, nghĩa là quốc gia này không tồn tại vào thời Xuân Thu.